๋๊ฒฐ์ตํด์ํ (-18°C+5°C)์๋ ํฉ๊ฒฉํ์ฌ ๋์ฅ์์ด๋ ๋ฌผ์ ๊ฐํ๊ณ ์ถ์์ ๊ฐํ ๊ฑด์ถ์์ฌ ์ ๋๋ค.
• ๋ฌผ ์ฑ
• ํน ์ฑ
๋ฐฉํ์ฑ
Lambda๋ ์๋ฉํธ, ๊ท์ฌ, ๋ฌด๊ธฐ์ง ์ถฉ์ ์ฌ ๋ฑ์ ์๋ฃ๋ก ํ๋ ๋ฌด๊ธฐ ๋ถ์ฐ์ฌ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋์ด ์์ด ๋ถ์ ํ ๊ฑฑ์ ์ด ์์ผ๋ฉฐ ํ์ฌ ์ ์ ๋ ๊ฐ์ค๊ฐ ๋ฐ์๋์ง ์๋ ๋ฌด๊ธฐ์ง ์์ฌ์ด๋ฏ๋ก ์์ฌํ ์ ์์ต๋๋ค.
๊ฐ๋•๋ด๊ตฌ์ฑ
Lambda๋ ์๋ฉํธ๊ณ์ ์ฌ๋ฃ๋ฅผ ํํ ๋ฐ์์์ผ ํ ๋ฒ๋ชจ๋ผ์ดํธ๋ผ๊ณ ํ๋ ๊ฒฐ์ ์ ๋ง๋ค์ด ๊ฒฝํ์ํจ ์ ํ์ ๋๋ค.
์ด ํ ๋ฒ๋ชจ๋ผ์ดํธ ๊ฒฐ์ ์ด ์์ฌ๋ฅผ ๊ฐ์ฅ ์์ ๋๊ณ ์น๋ฐํ๊ฒ ๊ฒฐํฉ์ํค๋ ์ญํ ์ ํ๊ณ ์์ด Lambda๋ฅผ ๋ฐ๊ตฐ์ ๊ฐ๋์ ๋ด๊ตฌ์ฑ์ ๊ฐ์ง ๊ฑด์ถ์์ฌ๋ก ์์ฑ์์ผ ์ค๋๋ค.
๋ด์ง์ฑ
Lambda๋ ๋ ํนํ ์๊ณต๊ณต๋ฒ์ผ๋ก ์ง๋ ์คํ์์ ํ๋ค๋ฆผ์ ๋ฐ๋ฅธ ์ฐ์ํจ์ ์ธ์ ๋ฐ์์ต๋๋ค. ์ค์ ์ผ๋ณธ ๊ณ ๋ฒ ์ง์ง์ Lambda๋ ํ๋ฝ์ ๋ฌผ๋ก ํฌ๋๋ฑ์ ์์๋ ๊ฑฐ์ ์์ด ์๋์ ์ผ๋ก ๋ฐ์ด๋ ๋ด์ง์ฑ์ ์ค์ฆํ ๋ฐ ์์ต๋๋ค.
์ฐจ์์ฑ
๋์์ ์ํ์์์ ๊ฐ์ง๊ฐ์์ ๋๋ค. ๊ทธ ์ค์์๋ ๊ฐ์ฅ ์ฐจ์ํ๊ธฐ ํ๋ ์๋์ฐจ, ํญ๊ณต๊ธฐ, ์คํ ๋ ์ค, ๊ณต์ฅ์์ ๋ฑ 500Hz ์ดํ์ ์ ์ฃผํ์์ Lambda๋ ์น๋ฐํ ์ฌ์ง๊ณผ ์ค๊ณต๊ตฌ์กฐ๋ก ๋ฐ์ด๋ ์ฐจ์ํจ๊ณผ๋ฅผ ๋ฐํํฉ๋๋ค.
์๋ฐ์ฑ
Lambda๋ JOINT๋ถ์์ ํ์ฑ์ค๋ง์ ๋ฅผ ํ์คํ ๋ณธ์ค๊ตฌ์กฐ๋ก ์์ฐ๋์ด ์๋ฒฝํ ๋ฐฉ์๋ฅผ ๊ฐ๋ฅ์ผํ์ฌ ๋น๋ฐ๋์ด ๋ถ์ด๋ ๊ฑฑ์ ์ด ์์ต๋๋ค.
๋ด์•๋ดํด๋์ฑ
Lambda๋ ๋์ฅํ์ง ์๊ณ ์ฌ์ฉํ ์ ์๋ ๋ช ์๋๋ ๊ฑด์ถ์์ฌ์ ๋๋ค. ์ด๋ Lambda๊ฐ ์์ฌ ์์ฒด์ ํก์์จ์ด ์ ๊ณ ๋ฐ์ด๋ ๋ด์์ฑ์ ๋ฐํํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋๋ค.
๋จ์ด์ฑ
Lambda๋ ์์ฌ ์์ฒด๊ฐ ๋ฌด๊ธฐ๊ณ ์ฒด๋ก ๋ง๋ค์ด์ ธ ๋ฐ์ด๋ ๋จ์ด์ฑ์ ์์ต๋๋ค. ๋ํ ๋ ์์ ์ธ ์ค๊ณต๊ตฌ์กฐ์ ๊ณต๊ธฐ์ธต์ด ๋จ์ดํจ๊ณผ๋ฅผ ํ์ธต ๋์ฌ์ค๋๋ค. ์ฌ๋ฆ ๊ฒจ์ธ์ ๋,๋๋ฐฉ ํจ๊ณผ๋ฅผ ๋์ด๊ณ ๊ฑฐ์ฃผ ๊ณต๊ฐ์ ์๋์ง ์ ๊ฐ ํจ๊ณผ์๋ ํฌ๊ฒ ๊ธฐ์ฌํฉ๋๋ค.
์๊ณต์ฑ
Lambda๋ ๊ฒฝ๋์ด๋ผ ์ด๋ฐํ๊ธฐ๋ ๊ฐํธํ๋ฉฐ ํ์ฅ๊ฐ๊ณต๋ ์ฝ๊ฒ ํ ์ ์๊ณ ์ค์น๋ ๊ฐ๋จํ์ฌ ๋ฐ๊ตฐ์ ์๊ณต์ฑ์ ๋ฐํํฉ๋๋ค.
๋ดํ์ฑ
๋ฌด๊ธฐ์ง ์์ฌ์ Lambda๋ ์์ธ์ ์ด๋ ๋น๋ฐ๋, ๊ธฐ์จ์ ๊ณ ์ ๋ฑ ์จ๊ฐ ์์ฐํ์์ ์ํฅ์ ๋ฐ์ง ์๋ ๊ฐ์ธํจ์ ๊ฐ์ง ๊ฑด์ถ์์ฌ์ด๋ฉฐ ํด์์ง๋์์์ ์ผํด๋ ๋์ฌ์์์ ์ดํฉ์ฐ๊ฐ์ค ๋ฑ์ ๋๊ธฐ ์ค์ผ์ ์ํ ๋ ธํ๋ ์๋๋ฐ๋ค ๋ชจ๋ ๊ธฐํ ๋ชจ๋ ํ๊ฒฝ์ ๊ฐ์ธํจ์ผ๋ก ๋์ํฉ๋๋ค.
๋์์ธ์ฑ
๋ ธ์ถ๋ฐฉ์ ํํ์ ๋ฌผ๋ก ๋์ฅ๋ OK์ ๋๋ค.
๋ํ ํ๋ถํ ํจ๋์ ์์ ๋ก ์กฐํฉ์์ผ ์ธ๋ฒฝ ๋์์ธ์ ๊ฐ๋ฅํ๊ฒ ํ Lambda์ ๋๋ค.
Ι ๊ฐํฉํ์
๋๋ค๋ ์ชฝ๋งค์ ์ชฝ๋งค๊ฐ ๊ฒฐํฉํ๋ ๊ฐํฉ๋ฐฉ์์ ์ฑ์ฉํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
๊ฐํฉ๋ถ์๋ ์ฐ์ด ๋ถ์ฐฉ๋์ด์์ด, ๋ผ์ฐ๋ ๊ฒ๋ง์ผ๋ก๋ ๋ฐฉ์๊ฐ ๊ฐ๋ฅํฉ๋๋ค.
๋ํ, ์ ํฉ๋ถ๋ถ์ ๊ฐ๋์ ๊ณ์์ ์งํํ๊ณ ์์ด, ์๊ณต์ฑ๋ ๋ํญ ํฅ์ํ์ต๋๋ค.
Ι ์ค๊ณต๊ตฌ์กฐ
ํ๋ชจ๋์นด์ ๋จ๋ฉด๊ณผ ๊ฐ์ Lambda์ ๋ ์์ ์ธ ์ค๊ณต๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๊ฐ๋ณ๊ณ ๊ณ ๊ฐ๋ ๊ตฌ์กฐ์ ํน์ง์ ๊ฐ์ง๋๋ค.
์ค๊ณต์ ์ํด ๋ง๋ค์ด์ง ๊ณต๊ธฐ์ธต์ ๋จ์ด, ๊ฒฐ๋ก ๋ฐฉ์ง, ์ฐจ์ ๋ฑ์ ๋ฐ์ด๋ ์ฑ๋ฅ์ ๋ฐํํฉ๋๋ค.
Ι ์งํ์ ์ฉํจ๋
์งํ๋ ์ฅ์์ ์ ์ฉํ๊ฒ ์ด์ฉํ๋ ๊ฑด์ถ๋ฌผ์์๋ ํ๊ธฐ๋ฌผ ์ญ๊ฐ์ด๋ ์์์ ์ ํจ ์ด์ฉ ๊ณต๊ธฐ ๋จ์ถ์ด ์ผ๋ฐ์ ์ด ๋๋ฉฐ, ๋ง์ ์ต์ ๊ณต๋ฒ์ ๊ฑด์ ๊ณต๋ฒ์ผ๋ก ๋ฐ๋์ด ์ค๊ณ ์์ต๋๋ค.
๋๋ค ์งํ์ ์ฉํจ๋์ ์ต์ ๊ณต๋ฒ์ ๋ฌธ์ ์ ์ ํด๊ฒฐํ ๊ฑด์ ๊ณต๋ฒ์ผ๋ก ์ ํดํ ํ๊ธฐ๋ฌผ์ ๋ฐฐ์ถํ์ง ์๊ณ ๊ณต๊ธฐ ๋จ์ถ๊ณผ ๋ด๊ตฌ์ฑ์ ์๊ฐํ ๋๋ค ์งํ ์ด์ค๋ฒฝ ๊ณต๋ฒ์ด ํน์ง์ ์ ๋๋ค.